Fundada por el conde García Fernández, recibió en el año 974 fuero de Gonzalo Gustios, señor de Lara y padre de los Siete Infantes. El rey Alfonso XIII concedió a Salas el título de ciudad en el año 1925. Situados en el siglo X, durante la Reconquista, Don Gonzalo Gusios recibe la encomienda del conde García Fernández (hijo de Fernán González) de repoblar Salas (974). Don Gonzalo y Doña Sancha son los padres de los Siete Infantes.
Su tío materno, Don Rui Velásquez, señor de Vilviestre, contrajo matrimonio con Doña Lambra, señora de la Bureba, establecida en Barbadillo del Mercado. Los accidentados juegos realizados en los festejos de esta boda dieron origen a una serie de afrentas, intrigas y crueldades y venganzas. García FernándezGonzalo Gustios, traicionado y puesto en manos de los moros, quedó preso en Córdoba. En la ciudad califal, Gustios recibió las cabezas de sus siete hijos y del ayo Nuño Salido, entregados al enemigo por su tío y decapitados en el campo de Arabiana, en almenar (Soria). Don Gonzalo tuvo un hijo de la princesa Axa, hermana del rey Almanzor, a quien llamaron Mudarra. A su tiempo, Mudarra vendrá al encuentro de su padre, liberado con anterioridad, para vengar a sus hermanos.
Los despojos de las cabezas se guardan en la Arqueta de los Infantes, que se puede contemplar en la iglesia de Santa María de Salas. Para conocer más sobre la Leyenda de los 7 Infantes de Lara se puede leer aquí el cantar.
Salas es rica en yacimientos prehistóricos y por ello podemos encontrar restos del Paleolítico (Inferior, Medio y Superior), Edad de Bronce, Edad del Hierro o restos romanos. Muchos de estos hallazgos se pueden visitar en la primera sala del Museo de Dinosaurios.
La comarca de Salas de los Infantes además alberga numerosos yacimientos de restos de dinosaurios del periodo Cretácico, tantos que se considera científicamente una de las zonas más importantes de la Península Ibérica en lo que a fósiles y otros hallazgos indirectos de estos animales se refiere. De hecho, el yacimiento de icnitas (huellas de dinosaurio) de Costalomo, forma parte de la Candidatura Icnitas de Dinosaurios de la Península Ibérica (IDPI), que podría ser declarada Patrimonio Mundial por la UNESCO, en 2010.